در این تحقیق، به بررسی پاسخ ارتعاشی مدل های مختلف بدن خلبان در انجام مانورهای پروازی پرداخته می شود. در این راستا از مدل های گسسته، شامل مدل-های چهار درجه آزادی و مدل هفت درجه آزادی که جزو مدل های رایج در این نوع تحلیل ها می باشند، استفاده می شود. معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت این مدل ها از روش نیوتن به دست آمده و با روش عددی رانگ-کوتا در نرم افزار متلب حل می شوند. صحت سنجی هر یک از مدل های به کار رفته با استفاده از نتایج تحقیقات منتشر شده قبلی انجام می شود. پس از اطمینان از صحت مدل سازی و برنامه نوشته شده، ورودی ناشی از تغییرات شتاب g ثبت شده در تست تجربی حین پرواز و استخراج هفت مانور پروازی، به مدل های ارتعاشی مختلف اعمال می گردد. از قابلیت انتقال پایه صندلی نسبت به هر یک از اعضای بدن خلبان به عنوان معیار مورد نظر برای تحلیل ارتعاشی استفاده می گردد. نتایج به دست آمده در سه مدل مورد مطالعه نشان می دهند که بیشترین سهم انتقال پذیری در ناحیه قفسه سینه (بالا و پایین) و پس ازآن در ناحیه لگن در مانورهای مختلف قرار دارد. همچنین براساس میزان قابلیت انتقال پذیری و ماکزیمم شتاب g در مانورهای مختلف، اثر آهنگ تغییر شتاب بر قابلیت انتقال پذیری و احساس راحتی خلبان بیش از میزان ماکزیمم شتاب در هر مانور می باشد.

در این مقاله نحوه استخراج برخی از ضرایب هیدرودینامیک یک رونده زیرسطحی با استفاده از روش دینامیک سیالات محاسباتی، ارائه شده و نتایج با نتایج تجربی مدل هندسی دارپا سابوف موجود در مراجع مقایسه شده است. این تحقیق روش کاربردی در استخراج ضرایب در مسائل صنعتی ارائه نموده که بدون نیاز به تولید شبکه مجدد برای هر مانور دینامیکی انجام شده و در بازه زمانی منطقی قابل اجرا باشد. در این روش با استفاده از شبیه سازی برخی مانورهای دینامیک استاندارد، مانند مانور یاو خالص و سوای خالص، تعدادی از ضرایب هیدرودینامیک شامل ضرایب خطی Y_v، Y_v ̇ ، N_v، N_v ̇ و ضرایب Y_r، Y_r ̇ ، N_r، N_r ̇ در صفحه یاو قابل استخراج هستند. با تغییر صفحه مانور از یاو به پیچ، هشت ضریب دیگر نیز قابل استحصال خواهد بود. اطلاعات لازم جهت انجام تحلیل عددی، هندسه، مرکز جرم وسیله و سرعت کاری آن است. تحلیل عددی مطابق با شرایط ذکر شده برای تست تجربی مدل سابوف در مراجع، انجام گرفته و نمودارهای نیرو و ممان به صورت تابعی از زمان ارائه شده اند. با به کار بردن معادلات دینامیکی حرکت متناظر با نقاط خاص شامل نقاط صفر شدن سرعت و یا شتاب جانبی وسیله، ضرایب هیدرودینامیک مربوط به هندسه مورد نظر استخراج می گردد. نتایج بدست آمده از روش عددی با نتایج حاصل از تست تجربی، مقایسه شده و نشان داده شده است که از این روش برای استخراج ضرایب هیدرودینامیک با دقت مناسبی می توان بهره برد و تطابق خوبی بین نتایج تحلیلی و تجربی دیده می شود.

در این تحقیق، دو مجموعه داده حاصل از آزمایش های پنج فرم بدنه یک زیر سطحی متقارن حول محور طولی به منظور یافتن مشتقات نوسانی نیروی اسوی و گشتاور یاو نسبت به سرعت و شتاب اسویمورد تحلیل قرار گرفت. برای انجام این آزمایش از مکانیزم حرکت صفحه ای (PMM) در حوضچه 90 متری در موسسه فناوری اقیانوسی، موسسه تحقیقات ملی کانادا استفاده شد. نتایج نشان می دهد که مقادیر این مشتقات که از داده های آزمایشی دینامیکی به دست می آیند تا حدی با مقادیر همان مشتقات که از آزمایش استاتیکی به دست می آیند تفاوت دارند. به علاوه، داده های آزمایش حاصل از مانورهای دینامیکی نشان دهنده آن است که مقادیر مشتقات مذکور هم به فرکانس نوسانات اجباری مدل زیر سطحی و هم به طول مدل بستگی دارند.

در این مقاله با بهره گیری از الگوریتم یادگیری کیو، طراحی مسیر بهینه مانور های فضایی خودکار برای یک ربات فضایی محاسبه و انجام شده است. افزایش روزافزون تعداد ماهواره های ارسال شده برای قرار گیری در مدارهای مختلف حول زمین، طراحی و ساخت سرویس های پشتیبان فضایی را مورد توجه محققین قرار داده است. در این راست، ابا توجه به پیشرفت های انجام گرفته در علوم رباتیک بهره گیری از ربات های فضایی خودکار به جهت تعمیر و سرویس دهی به ماهواره های آسیب دیده گزینه ای مناسب تلقی می شود. هدایت، کنترل و ناوبری یک ربات فضایی در فاز های پهلوگیری و اتصال به ماهواره سرویس گیرنده نیازمند دقت بالایی است. به همین جهت در این مقاله با رویکرد سنجش نحوه کارکرد الگوریتم یادگیری کیو در مانورهای فضایی پهلوگیری و اتصال در فضا به وسیله شبیه سازی های کامپیوتری مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج این تحقیق بیانگر دقت بالا الگوریتم یادگیری کیو است.

ضرایب یا مشتقات هیدرودینامیکی وسایل زیرسطحی خودکنترل در توسعه آنها نقش بسزایی دارند. مرسوم ترین روش تخمین این مشتقات، انجام تست های مدل کپتیو از قبیل تست های مستقیم الخط و تست های مکانیزم حرکت صفحه ای در تانک های کشش می باشد. هدف از این مقاله ارزیابی مشتقات هیدرودینامیکی وسایل زیرسطحی خودکنترل با استفاده از مدل سازی مانورهای پایه در تونل آب می باشد. اندازه گیری نیرو و گشتاور ها در تست های مدلی با یک بالانس شش مولفه ای انجام شده است. پیاده سازی مانورهای پایه مورد نیاز جهت تخمین مشتقات هیدرودینامیکی با استفاده از یک سیستم طراحی شده انجام شده است. با انجام تست های متفاوت، محدوده مناسب انتخاب پارامترها در تونل جهت تخمین مشتقات هیدرودینامیکی ارایه شده است. همچنین با انجام این تست ها در تونل آب، خطای های ناشی از محدودیت دروه زمانی انجام تست ها و اثرات امواج سطحی در تانک کشش برای وسایل زیرسطحی خودکنترل باکاربرد در آبهای عمیق حذف می شود.

در این مقاله به منظور بهبود دقت تعقیب مانورهای تکراری در ربات های هوایی از روش کنترل کننده ی آموزش پذیر استفاده شده است. بدین منظور کنترل کننده ی اصلی بر اساس روش کنترل مد لغزشی طراحی شده است. این کنترل کننده تا حدودی در مقابل عدم قطعیت سیستم مقاوم است. در کنار این کنترل کننده، از روش حافظه محور کنترل تکرارآموز از نوع تناسبی ـ مشتقی، به صورت موازی و برون خط، استفاده شده است. کنترل کننده ی تکرارآموز وظیفه ی حذف اختلالات تکراری را بر عهده دارد. به منظور افزایش انعطاف پذیری سیستم کنترل، از شبکه ی عصبی مصنوعی پرسپترون چندلایه استفاده شده است. این شبکه برای تعمیم سیگنال کنترلی، تولید شده توسط کنترل تکرارآموز، به مانورهای مشابه طراحی شده است. در نهایت عملکرد این روش کنترلی بر دینامیک چهارپره، در حضور عدم قطعیت، بررسی و با روش کنترل مد لغزشی ساده مقایسه شده است. بهبود عملکرد روش کنترلی پیشنهادی در نتایج شبیه سازی کاملاً مشهود است.

در این مقاله، روش های اصلی تصویربرداری استریو توسط ماهواره های پیشرفته شامل روش طولی (Along-track) و روش عرضی (Across-track) بیان می شود و پس از بررسی مزایا و معایب آنها، یک روش نوین تصویربرداری استریو مطرح خواهد شد. روش پیشنهاد شده، تلفیقی از دو روش طولی و عرضی است. بنابراین با استفاده از این روش ماهواره در تصویربرداری استریو می توان از مزایای هر دو روش پیشین بهره مند شد. همچنین در این مقاله سیستم کنترل وضعیت مناسب برای تصویربرداری استریو و با روش نوین تلفیق روش های طولی و عرضی مطرح شده است. در این روش تصویربرداری، مانورهای سریع و همزمان ماهواره حول محورهای رل و پیچ به عنوان راهکار اصلی مطرح می گردد. لذا، ترم های غیرخطی دینامیک چرخشی ماهواره در دقت کنترل و دقت پایداری بسیار موثر بوده و باید در طراحی قانون کنترل در نظر گرفته شوند. در این مقاله با به کارگیری چهارچرخ عکس العملی و با ساختار هرمی، یک قانون کنترل وضعیت غیرخطی مبتنی بر کنترل کننده های تناسبی - مشتقی و استوار بر کواترنیون های خطا طراحی شده است و به منظور جلوگیری از اشباع چرخ ها بر اثر اغتشاشات محیطی، با استفاده از سه عملگر مغناطیسی، عمل باربرداری (unloading) از چرخ ها انجام می پذیرد. نتایج شبیه سازی بیانگر کارآیی مناسب سیستم کنترل وضعیت طراحی شده در انجام سناریوی تصویربرداری استریو به روش تلفیقی است.

در این مقاله بهبود هم زمان مانورپذیری و پایداری جانبی یک خودروی چهارچرخ با استفاده از یک سیستم کنترلی فعال مقاوم پیشنهاد شده است. سیستم کنترلی بر مبنای یک مدل ساده دینامیکی و بر اساس روش کنترل مود لغزش طراحی گردید. سیستم کنترلی فرمان فعال برای کاهش خطای بین پاسخ های واقعی و مطلوب به کار می رود. در این سیستم کنترلی، متغیرهای حالت تحت کنترل سرعت زاویه ای چرخشی و سرعت جانبی هستند که به وسیله سیستم فرمان فعال کنترل می شوند. همچنین یک مدل دینامیکی غیرخطی چهارده درجه آزادی خودروی چهارچرخ توسعه یافت و با استفاده از نرم افزار کارسیم در مانور استاندارد صحه گذاری گردید. عملکرد سیستم دینامیکی در حالت کنترل شده و بدون سیستم کنترلی در مانورهای مختلف ارزیابی شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهند که سیستم کنترلی فرمان فعال نه تنها مانورپذیری خودرو را بهبود می دهد بلکه پایداری جانبی خودرو را در مانورهای بحرانی که ناپایداری شدیدی اتفاق می افتد، افزایش می دهد.